Venus is an autonomous underwater robot fully developed at ENEA – DTE-SEN-IDRA to carry out search/monitoring/surveillance tasks. A brief description of the vehicle and of its purposes is given. The software architecture of the Control System is described. The Control is based on Robot Operating System and it is built of independent, communicating blocks (nodes). Individual nodes are described along with I/O data structures that implement intercommunication, assuring at the same time System modularity. The Man Machine Interface is then explained, which was developed to allow robot remote control and tasks management. The report of experimental tests and of achieved outcomes follows. The tests were carried out in Bracciano lake, with the support of Italian Air Force. Criticalities and future developments are lastly discussed.

Venus è un robot autonomo interamente sviluppato in ENEA – DTE-SEN-IDRA per missioni di esplorazione/monitoraggio/sorveglianza subacquea. Dopo una breve descrizione generale della struttura del veicolo e degli scopi per cui è stato pensato viene descritta l’architettura software del Sistema di Controllo, basata sul Robot Operating System. Il Controllo è organizzato in blocchi indipendenti (nodi) e intercomunicanti. Vengono descritti i singoli nodi e le strutture dati di I/O che ne consentono l’interazione, garantendo al contempo la modularità del Sistema. Viene quindi illustrata l’Interfaccia Uomo Macchina sviluppata per la teleguida e la gestione delle missioni. Segue il resoconto delle prove sperimentali e dei risultati conseguiti. Le prove sono state effettuate nel lago di Bracciano, con il supporto dell’Aeronautica Militare. Sono infine discusse le criticità emerse e i possibili sviluppi del progetto.

VENUS. Veicolo per la Navigazione Subacquea e Sorveglianza Sistema di Controllo - Prove Sperimentali

Fichera, P. A.
2020

Abstract

Venus è un robot autonomo interamente sviluppato in ENEA – DTE-SEN-IDRA per missioni di esplorazione/monitoraggio/sorveglianza subacquea. Dopo una breve descrizione generale della struttura del veicolo e degli scopi per cui è stato pensato viene descritta l’architettura software del Sistema di Controllo, basata sul Robot Operating System. Il Controllo è organizzato in blocchi indipendenti (nodi) e intercomunicanti. Vengono descritti i singoli nodi e le strutture dati di I/O che ne consentono l’interazione, garantendo al contempo la modularità del Sistema. Viene quindi illustrata l’Interfaccia Uomo Macchina sviluppata per la teleguida e la gestione delle missioni. Segue il resoconto delle prove sperimentali e dei risultati conseguiti. Le prove sono state effettuate nel lago di Bracciano, con il supporto dell’Aeronautica Militare. Sono infine discusse le criticità emerse e i possibili sviluppi del progetto.
Venus is an autonomous underwater robot fully developed at ENEA – DTE-SEN-IDRA to carry out search/monitoring/surveillance tasks. A brief description of the vehicle and of its purposes is given. The software architecture of the Control System is described. The Control is based on Robot Operating System and it is built of independent, communicating blocks (nodes). Individual nodes are described along with I/O data structures that implement intercommunication, assuring at the same time System modularity. The Man Machine Interface is then explained, which was developed to allow robot remote control and tasks management. The report of experimental tests and of achieved outcomes follows. The tests were carried out in Bracciano lake, with the support of Italian Air Force. Criticalities and future developments are lastly discussed.
Underwater robotics
Autonomous robots
Control system
Robotica autonoma
Robotica subacquea
AUV
Sistema di controllo
PID
File in questo prodotto:
File Dimensione Formato  
RT-2020-09-ENEA.pdf

accesso aperto

Tipologia: Versione Editoriale (PDF)
Licenza: Creative commons
Dimensione 7.4 MB
Formato Adobe PDF
7.4 MB Adobe PDF Visualizza/Apri

I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.

Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/20.500.12079/54503
Citazioni
  • ???jsp.display-item.citation.pmc??? ND
  • Scopus ND
social impact